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工業機器人性能評判指標

發布時間:2023-6-27 10:38:15|來源: 雅馬哈/YAMAHA

作業空間是指機器人臂桿的特定部位在必定條件下所能抵達空間的方位集合。作業空間的性狀和巨細反映了機器人作業能力的巨細。理解機器人的作業空間時,要注意以下幾點:

                            工業機器人性能評判指標

  1)一般工業機器人闡明書中表明的作業空間指的是手腕上機械接口坐標系的原點在空間能到達的范圍,也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能抵達的范圍,而不是結尾執行器端點所能到達的范圍。因此,在規劃和選用時,要注意裝置結尾執行器后,機器人實際所能到達的作業空間。

  2)機器人闡明書上提供的作業空間往往要小于運動學意義上的最大空間。這是因為在可達空間中,手臂位姿不同時有效負載、允許到達的最大速度和最大加速度都不一樣,在臂桿最大方位允許的極限值一般要比其他方位的小些。此外,在機器人的最大可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題,此時的位姿稱為奇異位形,而且在奇異位形周圍相當大的范圍內都會呈現自由度進化現象,這部分作業空間在機器人作業時都不能被利用。

  3)除了在作業空間邊緣,實際應用中的工業機器人還可能因為受到機械結構的約束,在作業空間的內部也存在著臂端不能到達的區域,這就是常說的空泛或空腔??涨皇侵冈谧鳂I空間內臂端不能到達的徹底關閉空間。而空泛是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不能到達的空間。

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