YAMAHA工業機器人編程錯誤處理

發布時間：2023-7-4 10:47:40|來源：雅馬哈/YAMAHA

01差錯例程剖析

　　先看一段代碼：

　　*AA:

　　MOVE P,P101,Z=0.0

　　WAIT ARM

　　FOR I=1 TO 1000

　　MOVE P,P102,Z=0.0

　　WAIT ARM

　　DO2(0)=1

　　GOTO *TSA //差錯當地

　　NEXT

　　MOVE P,P104,Z=0.0

　　MOVE L,P105

　　DO2(0)=0

　　*TSA:

　　MOVE P,P106,Z=0.0

　　DO2(0)=0

　　DELAY 200

　　GOTO *AA

　　可以從代碼看出一些問題來：在循環 FOR NEXT 語句內，出現了跳轉指令，

　　而且沒有再次返回到循環內，也沒有結束循環，多次作業往后就會出現下圖的差錯5.212倉庫溢出差錯，這個時分繼續作業，依然仍是有這個差錯，只能復位重來才可以，徹底處理這個問題的方法只能批改程序，建議批改成下面這個方式。

YAMAHA工業機器人編程錯誤處理

　　*AA:

　　MOVE P,P101,Z=0.0

　　WAIT ARM

　　FOR I=1 TO 1000

　　MOVE P,P102,Z=0.0

　　WAIT ARM

　　DO2(0)=1

　　GOTO *TSA

　　NEXT

　　MOVE P,P104,Z=0.0

　　MOVE L,P105

　　DO2(0)=0

　　*TSA:

　　MOVE P,P106,Z=0.0

　　DO2(0)=0

　　DELAY 200

　　GOTO *AA

　　可以從上面代碼看出一些問題來：在循環 FOR NEXT 語句內，出現了跳轉指令，而且沒有再次返回到循環內，也沒有結束循環，多次作業往后就會出現下圖的差錯5.212倉庫溢出差錯，這個時分繼續作業，依然仍是有這個差錯，只能復位重來才可以，徹底處理這個問題的方法只能批改程序，建議批改成下面這個方式。

　　*AA:

　　MOVE P,P101,Z=0.0

　　WAIT ARM

　　FOR I=1 TO 1000

　　MOVE P,P102,Z=0.0

　　WAIT ARM

　　DO2(0)=1

　　GOTO *TSA

　　NEXT

　　MOVE P,P104,Z=0.0

　　MOVE L,P105

　　DO2(0)=0

　　*TSA:

　　EXIT FOR

　　MOVE P,P106,Z=0.0

　　DO2(0)=0

　　DELAY 200

　　GOTO *AA

　　也就多了一行 EXIT FOR 退出FOR 循環，這樣倉庫就不會導致溢出了，也就處理了這個問題。

　　手動移動各軸，聽機械部分是否有噪音，假如有噪音，則查看軸承、減速器齒輪等傳動裝置；（5）在作業預備關斷狀態下，用抱閘開釋開關開釋抱閘（注：抱閘開釋時，機器人臂或許落下形成損害，開釋前對或許掉落的臂進行支撐），用聽聲響的方法，供認抱閘是否開釋，假如可以開釋，則替換伺服驅動單元。

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