歐地希柔性機械臂的控制方法

1、剛性化處理。徹底忽略結構的彈性變形對結構剛體運動的影響。例如為了避免過大的彈性變形損壞柔性機械臂的安穩性和結尾定位精度，NASA的遙控太空手運動的最大角速度為0.5deg/s。

　　2、前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振蕩看成是對剛性運動的確定性攪擾而選用前饋補償的辦法來抵消這種攪擾。德國的Bernd Gebler研討了具有彈性桿和彈性關節的工業機器人的前饋操控。張鐵民研討了依據使用增加零點來消除體系的主導極點和體系不安穩的辦法，規劃了具有時刻延時的前饋操控器，和PID操控器比較起來，能夠更加明顯的消除體系的剩余振蕩。

　　3、加速度反應操控。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研討了使用結尾加速度反應操控柔性機械臂的結尾軌跡操控問題。

歐地希柔性機械臂的控制方法

　　4、被迫阻尼操控。為降低柔性體相對彈性變形的影響選用各種耗能或儲能資料規劃臂的結構以操控振蕩?；蛟S在柔性梁上選用阻尼減振器、阻尼資料、復合型阻尼金屬板、阻尼合金或用粘彈性大阻尼資料形成附加阻尼結構均屬于被迫阻尼操控。近年來，粘彈性大阻尼資料用于柔性機械臂的振蕩操控已引起高度重視。

　　5、力反應操控法。柔性機械臂振蕩的力反應操控實際上是依據逆動力學剖析的操控辦法，即依據逆動力學剖析，經過臂結尾的給定運動求得施加于驅動端的力矩，并經過運動或力檢測對驅動力矩進行反應補償。

　　6、自適應操控。選用組合自適應操控，將體系劃分紅關節子體系和柔性子體系。使用參數線性化的辦法規劃自適應操控規矩來辨識柔性機械臂的不確定性參數。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤操控器的規劃。操控器的規劃是依據Lyapunov辦法的魯棒和自適應操控規劃。經過狀況轉換將體系分紅兩個子體系。用自適應操控和魯棒操控分別對兩個子體系進行操控。

　　7、PID操控。PID操控器作為最受歡迎和最廣泛應用的操控器，由于其簡略、有效、有用，被普遍地用于剛性機械臂操控，常經過調整操控器增益構成自校正PID操控器或與其它操控辦法結合構成復合操控體系以改進PID操控器性能。

　　8、變結構操控。變結構操控體系是一種不連續的反應操控體系，其中滑模操控是最普遍的變結構操控。其特色：在切換面上，具有所謂的滑動方法，在滑動方法中體系對參數改變和擾動堅持不靈敏，一起，它的軌跡位于切換面上，滑動現象并不依賴于體系參數，具有安穩的性質。變結構操控器的規劃，不需要機械臂準確的動態模型，模型參數的邊界就足以結構一個操控器。

　　9、含糊與神經網絡操控。是一種言語操控器，可反映人在進行操控活動時的思想特色。其主要特色之一是操控體系規劃并不需要一般意義上的被控對象的數學模型，而是需要操作者或專家的經歷知識、操作數據等。

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