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庫卡機器人零點失效分析

發布時間:2023-7-13 10:05:20|來源: KUKA/庫卡

一、零點失效的原因:

  在分析零點失效原因之前,咱們先弄清一個問題。

  長時間以來,咱們一向稱此故障為“零點丟掉”,這是一種不精確的描繪。KUKA機器人零點參數不會“丟掉”,它是記載在一個EEPROM(電可擦寫只讀存儲器)中的,不會由于長時間斷電、電池電力缺乏等原因而“丟掉”。

  正確的解說應為“零點失效”。機器人開機或作業時,會時間檢測機器人的其時方位與零點參數之間的相互關系,假設發現存在過錯,機器人為了確保設備安全,會中止全部任務,強制刪去零點參數并要求操作人員從頭校正。

  也就是說,零點參數是被主動刪去的,不是丟掉的。所以,不是“丟掉”,而是“失效”。

  KUKA機器人的基準零點參數記載于RDC(機器人底座部位的一個黑色盒子)中。

  正常情況下,每次斷電或關機時,系統會使用后備電池的電力推遲關機時間,使系統有滿足的時間將其時的機器人的方位參數存入RDC中。下次開機時,系統會讀取RDC中的參數,并與其時的機器人方位進行比對,假設不一致,就強制刪掉RDC中的零點參數以保護設備。

  假設計算機死機,系統便無法**的控制后備電池作業,無法確保有滿足的時間將參數存入RDC中。那么下次開機時,機器人方位參數就會與RDC不一致,基準零點就會被刪去,并提示操作者從頭校正。

                              庫卡機器人零點失效分析

  二、處理辦法:

  1、當機器人死機且需要從頭發動時,咱們通常的做法是關閉主電源開關。此刻,你會發現當你關閉主開關時,系統立刻掉電關機,向停電一樣。而再次開機時,系統就會陳說零點失效過錯。而從頭校正零點是一件費時吃力作業,乃至或許對質量造成影響。

  2、其實死機只是計算機失掉呼應,重啟也只需要從頭發動該計算機。咱們只需確保在重啟過程中機器人不斷電,即可確保零點不會失效。

  由此準則,假設使用只重啟計算機,不關閉機器人的辦法,就可以很好地處理這個問題。

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