愛普生機器人程序操作

一、新建一個項目

　　1 ）單擊“項目” ，翻開左圖所示項目菜單，單擊“新建” ，翻開右圖所示窗口，翻開一個項目（存儲在電腦路程序文件）

　　二、翻開一個項目（存儲在電腦路程序文件）

　　1）單擊“項目” ，挑選“翻開”

　　三、編譯并下載程序

　　1）在工具欄上單擊創立并下載程序圖標“ ” 或許單擊翻開運轉窗口圖標，軟件即會編譯程序，假如程序沒有過錯就會將程序下載到控制器。假如程序有過錯，狀態欄會顯示程序過錯信息，如下圖所示。將光標移到過錯信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序過錯的那一行去，然后修正程序后從頭下載程序

　　四、運轉程序

　　1）在工具欄上單擊翻開運轉窗口圖標“” ，翻開運轉窗口

　　五、單步調試程序

　　1）單擊程序ZUI左端設置斷點

　　2）在工具欄上單擊翻開運轉窗口圖標“ ” ，翻開運轉窗口，單擊“開端” 運轉程序

　　3）按“F11 ”或單擊圖標“ ” 運轉下一行。按“F7”或單擊圖標“ ” 運轉到下一個斷點。

　　六、局部變量、模塊變量及全局變量的界說及差異

　　1）局部變量：在一個函數內界說的變量，只能在同一函數內運用

　　2）模塊變量：在程序的最初界說，能夠在同一個程序里運用

　　3）全局變量：能夠在同一個項目里運用

愛普生機器人程序操作

　　七、編寫一個初始化函數翻開馬達、設定運轉功率及速度（參看程序init_demo）

　　八、用GO、 JUMP、 MOVE、 ARC指令編寫一個簡略的程序（參看程序move_demo)

　　九、編寫一個簡略輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo)

　　十、編寫一個循環控制程序（參看程序xunhuan_demo)

　　十一、編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)

　　1) 串口設置

　　單擊“設置” ，挑選“系統配置” 翻開控制器設置畫面。單擊“RS232” ，挑選“端口1” 進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數設置與上位機保持一致，設置好后單擊“運用” ，然后封閉設置畫面

　　十二、編寫一個以太網通訊程序（參看程序internet_demo)

　　1) 控制器IP設置

　　單擊“設置” ，挑選“系統配置” 翻開控制器設置畫面。單擊“配置” ，進入下圖所示以太網設置畫面， IP地址前3位與上位機保持一致， ZUI后一位與上位機不同。設置好后單擊“運用” ，然后封閉設置畫面

　　2) 以太網端口設置

　　單擊“設置” ，挑選“系統配置” 翻開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP” ，挑選一個端口號，進入下圖所示以太網端口設置畫面， IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“運用” ，然后封閉設置畫面

　　3) 以太網通訊程序

　　十三、矩陣運用程序（參看程序pallet_demo)

　　1）矩陣界說

　　2）矩陣調用程序

　　十四、點文件操作及點位修正

　　1) 點位界說（一般用示教辦法示教點位，直接指定時要注意點的特點，否則運動時簡單撞機）

　　P1 = XY(200, 100, -25, 0) ' 向點P1分配坐標

　　Pick = XY(300, 200, -45, 0) ' 向點pick方位分配坐標

　　P10 = Here ' 向當時方位分配某個點

　　P1=p2 ‘將點P2賦值給P1

　　用點標簽調用點位

　　25

　　2）用點標簽調用點位

　　For i = 0 To 10

　　Go pick

　　Jump place

　　Next i

　　3）用變量調用點位

　　For i = 0 To 10

　　Go P(i)

　　Next i

　　4）上載程序中點文件

　　發動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1. pts” 。您還能夠運用LoadPoints

　　句子在程序中加載其他點。

　　Function main

　　Integer i

　　LoadPoints "model1 .pts"

　　For i = 0 To 1 0

　　J i k

　　26

　　Jump pick

　　Jump place

　　Next i

　　Fend

　　5）保存點文件

　　Function main

　　P1 = XY(200, 100, -25, 0) ' 向點P1分配坐標

　　Pick = XY(300, 200, -45, 0) ' 向點pick方位分配坐標

　　Savepoints "robot1. pts" ' 將點保存到點文件"robot1. pts"

　　Fend

　　6）點位特點指定

　　1、 LOCAL特點（指定機器人坐標是相對那個坐標系的方位）

　　P1 = XY(300, -125. 54, -42. 3, 0) /1 ' P1在本地坐標1中

　　2、左右手姿態指定

　　若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，增加斜杠(/) ，這以后是L（左手方向）或R（右手方向）27（右手方向）。

　　P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L ' 手的方向為左

　　P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R ' 本地2為右手方向

　　您能夠運用Hand 句子和函數讀取和設置點手的方向。

　　Hand P1, Righty

　　3、 6軸肘姿態指定

　　若要在點分配句子中為6 軸機器人指定肘的方向，增加一個斜杠(/) ，這以后是A（上

　　方肘方向）或B（下方肘方向）

　　指定P1肘的方向為下方。

　　P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B

　　4、指定6軸手腕姿態

　　若要在點分配句子中為6 軸機器人指定手腕的方向，增加一個斜杠 (/) ，這以后是NF（非回轉手腕方向）或F（回轉手腕方向）。

　　指定P2點手腕方向為翻轉。

　　P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 1 80) /F

　　5、指定J4Flag和J6Flag點特點

　　在工作規模的某些點上即便第四關節或第六關節旋轉360 度 6 軸機器人也能夠，在工作規模的某些點上，即便第四關節或第六關節旋轉360 度， 6 軸機器人也能夠，具有相同的方位和方向。為了區別這些點，供給了J4Flag 和J6Flag 點的特點。這些

　　標記答應您為某個既定點的關節4 和關節6 指定一個方位規模。

　　若要在分配句子中指定J4Flag，增加一個斜杠(/) ，這以后是J4F0（-180<第四關節視點<= 180）或J4F1（第四關節視點<= -180 或180<第四關節視點）。

　　P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1

　　若要在點分配句子中指定J6Flag，增加一個斜杠 (/) ，這以后為J6F0（-180<第六關節視點<= 180）， J6F1（-360 <第六關節視點<= -180 或180<第六關節視點<= 360），或J6Fn（-180*(n+1) <第六關節視點<= 180 * n 或180 *n <第六關節視點<= 180 *

　?。╪+1））。

　　P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

　　5、指定J1Flag和J2Flag點特點

　　在工作規模的某些點上，即便第一關節或第二關節旋轉360 度， RS 系列也能夠具有相同的方位和方向。為了區別這些點，供給了J1Flag 和J2Flag 點的特點。這些標記答應您為某個既定點的關節1 和關節2 指定一個方位規模。

　　若要在點分配句子中指定J1Flag，增加一個斜杠(/) ，這以后是J1F0（-90<第一關節視點<=270）或J1F1（-270<=第一關節視點<=-90 或270<第一關節視點<=450）。

　　P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1

　　若要在點分配句子中指定J2Flag，增加一個斜杠 (/) ，這以后是J2F0（-180<第二關節視點<=180）， J2F1（-360<第二關節視點<=-180 或180<第二關節視點<=360）。

　　P2 XY (300 175 40 90) /J2F1

　　29

　　P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1

　　J1Flag和J2Flag點特點

　　在機器人坐標系的原點，即便第一關節在旋轉， RS 系列也能夠具有相同的方位和方向。為了區別這些點，供給了J1Ang 點的特點。

　　7）提取和設置點位

　　運用CX， CY， CZ， CU， CV， CW， CS 和CT 指令取得一個點的坐標，或對其進行設置。

　　xcoord = CX(P1)

　　P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)

　　ycoord = CY(P*) ' 獲取當時的Y方位坐標

　　CX(pick) = 25. 5

　　CY(pick) = CY(pick) + 2. 3

　　8）點位修正

　　有幾種辦法能夠修正某個點而無需再示教。您能夠用相對偏移值或ZUI值更改一個或多個坐標值。

　　若要設置某個坐標的ZUI值，運用冒號，后跟軸的字母和值。

　　若要向坐標增加相對偏移值，運用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。假如偏移值為負，則軸字母的前面是減號。假如省掉了括號，其將被主動增加。

　　Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動到P1

　　Go P1 : Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的第一方位，移動到P1

　　G P1 X(20) Y(50) Z( 25) 以X 和Y 相對偏移量和Z 第一方位移動到P1

　　十五、編寫一個回待機位樣例程序

　　在有的運用中因為空間受限，機器人在異常停機后或許處在不確定方位，假如直接用指令回待機方位就有或許撞到其他治具，這時咱們必須寫一個回初始方位的程序讓機器人安全回到待機位。一般咱們能夠先獲取機器人當時姿態以及當時坐標，然后依據當時姿態和當時坐標來決定先移動那個軸或先到那個過渡點，以保證機械手安全回到待機位。（注意回原點時用低功率，防止誤操作時速度過快撞壞機器人）

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