工業機器人驅動系統組成部件

工業機器人的驅動體系按動力源分為液壓，氣動和電動三大類，根據需要也可由這三種根本類型組合成復合式的驅動體系，這三類根本驅動體系的各有自己的特色。

　　1、氣動驅動體系

　　力量驅動體系一般由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以緊縮空氣來驅動履行組織進行作業。其長處是空氣來歷便利、動作敏捷、結構簡略、造價低、維修便利、防火防爆、溜氣對環境無影響，缺陷是操作力小、體積大，又因為空氣的緊縮性大、速度不易控制、呼應慢、動作不平穩、有沖擊。因起源壓力一般只要60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。

工業機器人驅動系統組成部件

　　2、液壓驅動體系

　　液壓驅動體系一般由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以緊縮機油來驅動履行組織進行作業。其特色是操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅動，液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉才能，可高達上百千克。但液壓驅動體系對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合作業，要求的制造精度較高，成本也較高。

　　3、電力驅動體系

　　電力驅動是運用電動機產生的力成力矩。直接或經過減速機構驅動機器人，以獲得所需的方位、速度和加速度。電力驅動具有電源易取得，無環境污染，呼應快，驅動力較大，信號檢測、傳輸、處理便利，可選用多種靈話的控制計劃，運動精度高成本低，驅動功率高級長處，是現在機器人運用最多的一種驅動方法。驅動電動機一般選用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。因為電動機轉速高，一般還需選用減速組織，現在有些組織已開始選用無需減速組織的特制電動機直接驅動，這樣既可簡化組織，又可進步控制精度。

　　4、其它驅動方法

　　選用混合驅動，即液、氣或電、氣混合驅動等。

　　工業機器人的驅動體系是向履行體系各部件供給動力的設備，包括驅動器和傳動組織兩部分，它們一般與履行組織連成一體。驅動器一般有電動、液壓、氣動設備以及把它們結合起來使用的綜合體系。常用的傳動組織有諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動以及各種齒輪傳動等。

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工業機器人驅動系統組成部件

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