庫卡機器人減速機異響分析

規劃原因及對策

　　1.日本RV減速機內部齒輪精度等級規劃日本RV減速機時規劃者往往從經濟要素考慮盡可能比較經濟的確認齒輪精度等級疏忽精度等級是齒輪發生噪聲與側隙的標記。美國齒輪制作協會曾經過大量的齒輪研討確認高精度等級齒輪比低精度等級齒輪發生的噪聲要小的多。因此在條件答應的情況下應盡可能進步齒輪的精度等級既能削減傳動差錯又可減小噪聲。

　　2.日本RV減速機內部齒輪寬度在日本RV減速機傳動空間答應時添加齒輪寬度能夠削減恒定扭矩下的單位負荷。下降輪齒撓曲削減噪聲激勵然后下降傳動噪聲。德國H奧帕茲的研討標明扭矩恒定時小齒寬比大齒寬噪聲曲線梯度高。一起增長齒輪寬度還能加大齒輪的承載才能進步日本RV減速機的承載力矩。

　　3.日本RV減速機內部齒輪的齒距和壓力角小齒距能確保有較多的輪齒一起觸摸齒輪堆疊增多削減單個齒輪撓曲下降傳動噪聲進步傳動精度。較小的壓力角由于齒輪觸摸角和橫向堆疊比都比較大因此工作噪聲小、精度高。

　　4.日本RV減速機內部齒輪變位系數挑選正確合理挑選變位系數不但能夠將就中心距防止齒輪根切確保滿意同心條件改善齒輪的傳動功能和進步其承載才能及進步齒輪的運用壽命還能夠有效操控側隙、溫升與噪聲。在閉式齒輪傳動中對與硬齒面硬度350HBS的齒輪其主要失效方式是齒根疲憊折斷這種齒輪傳動規劃一般是按曲折疲憊強度來進行的在挑選變位系數時應確保使相嚙合的輪齒具有相等的曲折強度。對與軟齒面硬度350HBS的齒輪其主要失效方式是疲憊點蝕這種齒輪傳動規劃一般是按觸摸疲憊強度來進行的在挑選變位系數時應確保使盡可能大的觸摸疲憊強度與疲憊壽命。

　　合理挑選變位系數的約束條件有:

　?、俅_保被切齒輪不發生根切

　?、诖_保齒輪傳動的平穩性重合度有必要大于1一般要求大于1.2

　?、鄞_保齒頂有一定厚度

　?、芤粚X輪嚙合傳動時假如一輪齒頂的漸開線與另一輪齒根的過渡曲線觸摸由于過渡曲線不是漸開線故兩齒廓在觸摸點的公法線不能經過固定的節點因此引起傳動比的改變還可能使兩輪卡住不動這種過渡曲線干與在挑選變位系數時有必要防止。

　　5.日本RV減速機內部齒輪齒形修整修緣和修根和齒頂倒角將齒頂的齒形切削成比正確的漸開曲線略呈凸形。當齒輪齒面受外力發生變形時能夠防止對與之嚙合的齒輪發生干與而且能夠下降噪音延長齒輪壽命。要注意不能修整過量過量修整等于添加了齒形差錯將對嚙合發生不良影響。

　　6.齒輪聲輻射特征剖析在挑選用不同結構方式的齒輪時對其特定結構建立聲輻射模型進行動力學剖析對齒輪傳動體系噪聲進行預先評價。以便依據運用者的不同要求運用場所是否無人操作是否在城區內地上、地下建筑物有無特定要求是否有噪聲防護或無其他特定要求去滿意。

　　7.日本RV減速機動力源工作速度依據在不同轉速條件下對日本RV減速機的實驗標明跟著日本RV減速機輸入轉速的添加噪聲也將增大。

　　8.日本RV減速機箱體結構方式實驗研討標明選用圓筒形箱體對減震有利在其他條件相同的情況下圓筒形箱體比其它類型箱體噪聲級平均低5dB。對日本RV減速機箱體進行共振測試找出共振方位添加適當的筋條板能夠進步箱體的剛度削減箱體的振蕩完成降噪。多級傳動時要求瞬時傳動比的改變盡量小以確保傳動平穩沖擊及振蕩小噪聲低。

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　　制作原因及對策

　　1.日本RV減速機內部齒輪差錯影響齒輪制作進程齒形差錯、基節偏差、齒向差錯和齒圈徑向跳動差錯是導致行星日本RV減速機傳動噪聲的主要差錯。也是操控行星日本RV減速機傳動功率的一個問題點?，F以齒形差錯與齒向差錯做簡略說明。齒形差錯小、齒面粗糙度小的齒輪在相同實驗條件下其噪聲比普通齒輪要小10dB。齒距差錯小的齒輪在相同實驗條件下其噪聲級比普通齒輪要小612dB。但假如有齒距差錯存在負載對齒輪噪聲的影響將會削減。齒向差錯將導致傳動功率不是全齒寬傳遞觸摸區轉向齒的這端面或那個端面因部分受力增大輪齒撓曲導致噪聲級進步。但在高負載時齒變形能夠部分彌補齒向差錯。

　　2.安裝同心度和動平衡安裝不同心將導致軸系工作的不平衡且由于齒論嚙合半邊松半邊緊一起導致噪聲加劇。高精度齒輪傳動安裝時的不平衡將嚴重影響傳動體系精度。

　　3.日本RV減速機內部齒面硬度跟著齒輪硬齒面技術的開展其承載才能大、體積小、重量輕、傳動精度高等特點使其應用領域日趨廣泛。但為取得硬齒面選用的滲碳淬硬使齒輪發生變形導致齒輪傳動噪聲增大壽命縮短。為削減噪聲需對齒面進行精加工。目前除選用傳統的磨齒辦法外又開展出一種硬齒面刮削辦法經過修正齒頂和齒根或把主被動輪的齒形都調小來削減齒輪嚙入與嚙出沖擊然后削減齒輪傳動噪音。

　　4.日本RV減速機體系目標檢定在安裝前零部件的加工精度及對零部件的選配辦法完全互換分組選配單件選配等將會影響到體系安裝后的精度等級其噪聲等級也在影響范圍之內因此安裝后對體系各項目標進行檢定或標定對操控體系噪聲是很要害的。

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