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大負載的機器人影響效率和穩定性原因

發布時間:2023-8-10 10:45:29|來源: 電裝/DENSO

對傳統機器人來說,大負載的機器人控制難度會更大,這極大影響了機器人的效率和穩定性。

                              大負載的機器人影響效率和穩定性原因

  其主要原因如下:

 ?。?)傳統的機器人編碼器安裝在減速機輸入側,但是減速機多少都有背隙,隨著臂展的變長,背隙造成末端點位的偏差也會隨之放大。

 ?。?)機器人在低速區,靜摩擦、動摩擦轉矩切換的時候,輸入軸在勻速轉動,輸出軸可能呈現出一快一慢的跳躍式運動,而且負載越重,正壓力、摩擦力都會增大,“爬行”現象還會表現得更明顯。

 ?。?)機器人連桿截面的扭轉剛度是一定的,隨著臂展的變長,末端的扭轉角度加大,這會降低整個機械傳動鏈的諧振頻率,進而影響到伺服的控制帶寬,降低了控制性能、精度。

 ?。?)實際應用中,大負載機器人隨著慣量增大,系統的固有頻率降低,響應速度變慢,穩定性變差,超調量變大。

 ?。?)機器人沒有主動安全防護功能。

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