庫卡機器人碰撞識別設置

假如一個機器人與一個物件發生磕碰，則機器人控制體系將提高軸扭矩，以便戰勝阻力。這時可能會損壞機器人、工具或其它零部件。磕碰辨認將減小此類損壞的危險?？呐霰嬲J體系監控軸轉矩。假如該轉矩與特定的公役規模有差錯，將出現以下反響。

　　機器人以 STOP 1 中止。機器人控制體系調出程序 tm_useraction。該程序位于程序文件夾中并包括 HALT （中止）指令。用戶也可在程序 tm_useraction 中編程設計其它反響作為代替。編輯程序 tm_useraction" 機器人控制體系主動確認答應差錯規模。（例外：在運轉方式 T1 下不確認值。）一般有必要將一個程序運轉 2 到 3 次，直到機器人控制體系確認了一個實踐可行的答應差錯規模為止。對于由機器人控制體系確認的答應差錯規模，用戶可通過操作界面定義一個偏量。假如中止機器人運轉較長時刻（例如周末），則電機、齒輪箱等將冷卻。在這樣的暫停之后的首次運轉期間，需要與熱態機器人不同的軸轉矩。機器人控制體系主動根據變化的溫度調整磕碰辨認。前提條件為了能夠使用磕碰辨認，加速度調整有必要已接通。假如體系變量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，則加速適配調整發動。（這是默認設定。）體系變量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。僅對已完全運轉結束的運動語句確認答應差錯規模。為了發動運動的磕碰辨認，編程時有必要已將參數磕碰辨認設為 TRUE。這可在程序代碼中從附加的 CD 看出。

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　　對起始方位 (HOME) 和其它大局方位不能進行磕碰辨認。對附加軸不能進行磕碰辨認。后退時不能進行磕碰辨認。在運轉方式 T1 下無法進行磕碰辨認。假如機器人處于停止狀態，則在發動時會發生很高的軸轉矩。因而，在啟動階段（約 700 ms）軸轉矩不受監控。改變了程序倍率后，磕碰辨認在***初 2 至 3 個程序運轉過程中將明顯反應遲鈍。此后機器人控制體系即根據新的程序倍率調整了答應差錯規模。

　　確認答應差錯規模并激活磕碰辨認前提條件加速度調整已接通。已正確輸入了負載數據。對于要監控的所有運動，參數磕碰辨認在程序中現已為 TRUE。必要時：在程序 tm_useraction 中現已編程設定了對磕碰的所需反響。操作過程 1. 在主菜單中選擇裝備 > 其它（或工具） > 磕碰辨認。 (>>> 6.16.3 " 磕碰辨認選項窗口 " 頁面 167) 2. 在欄位 KCP 中有必要已顯現 MonOff。假如不是這樣的話，則按撤銷激活。 3. 發動程序并屢次運轉。經過 2 到 3 次程序循環后，機器人控制體系已確定了實踐可行的公役規模。 4. 按激活?，F在，在窗口磕碰辨認的欄位 KCP 中有必要顯現 MonOn。用關閉保存裝備。

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