庫卡機器人通用技術

1）自在度數這是反映機器人靈活性的重要目標。一般而言，在機器人作業空間中能夠抵達3個自在度，可是焊接不只必須抵達空間中的某個方位，而且還必須確保焊（切削東西或焊鉗）的空間姿態。因而，電弧焊和切開機器人至少需要5個自在度，點焊機器人至少需要6個自在度。

　　2）負載是指機器人結尾能夠承受的額定負載。焊及其電纜，切開東西和煤氣管，焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負載。因而，電弧焊和切開機器人的負載才能為6-10kg。假如點焊機器人運用集成變壓器和集成焊鉗，則其負載才能應為6090kg。假如運用單獨的焊鉗，其負載才能應為4050kg。

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　　3）作業空間制作商給定的作業空間是機器人在沒有任何終端操縱器的情況下可到達的大空間，該空間由圖形表明。裝置焊炬（或焊鉗）后，應特別注意焊炬的姿態。實際可焊接空間將比制作商供給的空間小一層。有必要用比例圖法或模型法細心核算以確認其是否滿足實際需要。

　　4）大速度這是影響出產中出產效率的重要目標。產品手冊給出了在每個軸聯動情況下機器人手腕結尾能夠到達的大線速度。由于焊接所需的低速，大速度僅影響焊（或焊鉗）的就位，空行程和回來結尾時間。通常情況下，焊接機器人的切開機器人取決于不同的切開辦法。

　　5）點對點重復精度這是機器人性能的重要目標之一。關于點焊機器人，從工藝要求出發，其精度應小于焊電極直徑的1/2，即+ 12mm。關于弧焊機器人，其直徑應小于焊絲直徑的1/2，即0.2到0.4 mm。

　　6）軌跡重復性該目標關于弧焊機器人和切開機器人十分重要，可是每個機器人制作商都沒有給出該目標，由于丈量更加復雜?？墒?，每個機器人制作商都在內部進行此丈量，而且應堅持要求其準確性數據。關于弧焊和切開機器人，軌跡重復精度應小于焊絲直徑或切開東西孔直徑的1/2，通常需要到達+0.30.5mm或更小。

　　7）用戶存儲器容量是指機器人控制器中主核算機存儲器的容量。這反映了機器人能夠存儲的教育程序的長度，而且與能夠處理的工件的復雜性有關。即，大教育點數。通常用能夠存儲機器人指令的系數數和存儲的字節總數（Byte）表明，也用大示教點數表明。

　　8）插補功用關于弧焊，切開和點焊機器人，應具有線性插補和圓形插補功用。

　　9）言語轉換功用每個工廠機器人都有自己的特殊言語，可是其屏幕顯現能夠多種言語顯現。例如，德卡機器人能夠挑選顯現英語，德語，法語，意大利語，西班牙語，瑞士和其他言語。這對便當工人的作業十分有用。中文家用機器人能夠中文顯現。

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