庫卡機器人如何實現KRL變量

KRL是KUKA的編程語言，在對機器人進行編程時，變量是在機器人程序運轉中呈現的各種計算值的存儲器。每個變量都屬于一個專門的數據類型,在運用前有必要聲明數據類型；變量按照存儲方位可劃分為局部變量和全局變量。一個全局變量，適用于一切程序。一個局部變量建立于某程序模塊中，因而僅適用于此程序模塊。變量界說規矩如下：

庫卡機器人如何實現KRL變量

　?、僮兞糠Q號長度***多答應24個字符。

　?、谧兞糠Q號答應含有字母 (A —— Z)、數字 (0 —— 9) 以及特殊字符"_" 和"$"。

　?、圩兞糠Q號不答應以數字最初。

　?、茏兞糠Q號不答應運用體系關鍵詞。

　?、葑兞糠Q號不區別大小寫(但仍是建議運用駝峰規矩來界說變量)。

　?、拮兞棵?**好沒有下劃線，推薦運用駝峰命名規矩。當變量沒有下劃線時，能夠在KCP快速訪問變量，而且沒必要變量名中是否有下劃線。

　?、咦兞繎鶕鋽祿愋驮黾忧熬Y，而且其稱號應以簡潔的方式簡短地說明其功用

　　1.1.1 變量稱號

　　1.輸入輸出信號變量:

　?、賳蝹€輸入信號 (1 位)-以前綴i開端表明單個輸入信號:

　　SIGNAL iVacuumOk $IN[1]

　?、诙鄠€輸入信號(> 1 位)-以前綴gi開端表明輸入信號組:

　　SIGNAL giSt12PlateType $IN[1281] TO $IN[1296]

　?、蹎蝹€輸出信號 (1 位)-以前綴o開端表明單個輸入信號：

　　SIGNAL oErrorTarget $OUT[1265]

　?、芏鄠€輸出信號(> 1 位)-以前綴go開端表明輸出信號組:

　　SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT[705] TO $OUT[721]

　?、菽７螺斎胄盘?以前綴ai開端表明模仿輸入信號:

　　SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN[1]

　?、弈７螺敵鲂盘?以前綴ao開端表明模仿輸出信號:

　　SIGNAL aoActPower $ANOUT[1]

　　2.布爾型變量-以前綴b開端表明布爾類型:

　　DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE

　　3.有符號整形變量-以前綴z開端表明布爾類型:

　　DECL INT zTarget = 2

　　4.單精度浮點類型變量-以前綴r開端表明布爾類型:

　　DECL REAL rCenterOffset= 0.0

　　5.FRAME型變量-以前綴f開端表明布爾類型:

　　DECL FRAME fStackCorrection[2]

　　6.枚舉型變量-以前綴e開端表明布爾類型:

　　DECL ENUM ePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZING

　　DECL ePostion POSITION = #HOME

　　7.結構體類型變量-以前綴s界說結構體類型但變量界說前無任何前綴:

　　DECL STRUC sRackData INT nActType,…

　　DECL sRackData Stack[2]

　　Stack[1]= {nActType 1,…}

　　8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS方位類型變量-以前綴x界說變量:

　?、儆嬎闳〉玫淖兞?以前綴mx界說變量:

　　DECL POS mxAfterTouched[2]

　?、诮涍^示教取得的方位變量-以前綴x界說變量:

　　DECL E6POS xStack12A = {X … }

　　9.字符及字符串類型變量-以前綴s界說變量:

　　DECL CHAR sCharacter= "A"

　　1.1.2 根本準測

　　1.關于一切變量類型，常量前面都帶有c，然后緊接著變量前綴(見1.1.1):

　　DECL INT czCompMin = 30

　　2.關于一切變量類型，局部變量均以l (local)最初:

　　DECL INT lzCompMin = 30

　　3.關于一切變量類型，運轉進程變量前面都帶有一個n:

　　DECL INT nzActStack

　　4.關于經過外部信號刺進程序的一切變量類型，若為輸入信號，則第二個字符為i；若為輸出信號，則第二個字符為o:

　　DECL BOOL biProgramEnd= FALSE

　　DECL INT zoPlateType = 1

　　5.坐標點/坐標方位命名規矩有必要堅持標準化的點稱號,以使運動易于閱讀。

　?、牌瘘c/ 結尾:例如xHomeA,xStack12A,等.

　?、購囊粋€工站到另一個工站的運動永久不會運用起點。

　?、邳c的稱號總是指定方位

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