雅馬哈機器人故障判斷方法

目前，工業機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業、機械加工職業、電子電氣職業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等***域中。在工業生產中，焊接機器人、安裝機器人、噴涂機器人及轉移機器人等工業機器人都已被很多選用。

　　公司機器人越來越多，憂慮機器人出問題？怎樣才能未雨綢繆？怎樣將處理方法化繁為簡？下面交我們一些小竅門以及常見的缺點分析。

雅馬哈機器人故障判斷方法

　　當機器人在作業進程中發生缺點不要嚴重，假設缺點不是由于控制器引起的，那么缺點的原因肯定是機器部件發生損壞。為了趕快以***簡潔的方法處理缺點、應當對缺點進行分析。而且需求找出是哪個零件引起了缺點。請按下面進程進行簡略檢查和維護：

　　***1步：那一個軸出現了問題？

　　***先、檢查是哪一個軸引起了缺點。假設很難檢測出缺點、核對是否有下列或許出現的機器反常。

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　　***2步：哪個零件損壞了？

　　假設檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現象會有很多種或許的原因。

　　留意：

　　1）過載——當負載超越額外電機負載時現象出現。具體來說就是觸發了線圈維護器的熱繼電器。

　　2）操作時有噪音——現象是在操作進程中出現振蕩。

　　3）間斷時搖晃——現象是當機器人間斷時發生搖擺。

　　4）無規律的顫抖——現象是當機器人沒有動作時有零星的顫抖。

　　***3步：處理出現缺點的零件查處出現缺點的零件之后、根據“首要零部件缺點確診和處理”實行相關的修補進程。

　　首要零部件缺點確診和處理

　　工業機器人首要零部件包括減速齒輪、制動設備、電機、編碼器等，在零部件缺點中又以減速齒輪為缺點多發，制動設備、電機和編碼器次之。

　　當減速齒輪損壞時會發生振蕩或宣布不正常的動態。這種情況下，它會引起過載和不正常的違背擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人或許會完全不能移動或或許出現方位偏移差錯。引起這些原因或許是因減速齒輪主軸（S、H、V）或腕軸（R2 、B 、R1）損壞引起的。怎么確診到底是主軸仍是腕軸損壞？

　　需求進行幾步翔實的確診：

　?。?）當機器人作業時，檢查減速齒輪是否有轟動、不正常動態或過熱現象。

　?。?）檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車開釋開關扳***【開】的方位、按照前后的方向搖擺***一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。

　?。?）核對在不正?，F象發生前外圍設備是否已與機器人聯接。（減速齒輪的損壞或許是由聯接構成的。）

　?。?）前后搖晃結束實行器（如焊槍和手型設備等等）檢查減速齒輪是否松動。

　?。?）關閉電機、一起打開剎車開釋開關、核對是否可以用手轉動軸。假設不能就闡明了減速齒輪境況不佳。

　?。?）核對在不正?，F象發生前外圍設備是否已與機器人聯接。（減速齒輪的損壞或許是由聯接構成的。）

　　按照此進程確診之后可以確認到底是主軸仍是腕軸損壞，當確認損壞方位之后，針對其進行相對應的處理計劃。如主軸需替換減速齒輪，需求起重機來提高和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了替換減速齒輪之外，還可以替換整個機械腕部分，在替換整機機械腕部分是一個快捷而牢靠的處理計劃，由于替換減速齒需求時間和一些必要的設備。如有困難請咨詢我們的服務部門。

　　相對于減速齒輪的替換，制動設備和電機的替換就簡略了許多，值得留意的是在確診和替換制動設備時，需求留意安全。當關閉電機時，通過打開、關閉剎車開釋開關檢查操作中是否能聽到剎車聲。假設聽不到闡明剎車線破損。在進行剎車開釋開關的打開、關閉操作時、小心機械臂脫落。剎車開釋開關位于控制器箱門的控制板上。檢查出有損壞和老化及時替換新部件。

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