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優傲機器人協作臂的安全功能詳解

發布時間:2023-8-28 11:39:07|來源: 優傲/UR

針對強調機器人安全功能,建議每月進行測試,以確保功能正確。

  須執行以下測試。

  ? 測試示教器上的緊急停止按鈕功能:

  ? 按下示教器上的緊急停止按鈕。

  ? 觀察機器人停止,并關閉關節的電源

  ? 再次啟動機器人

  優傲機器人

  ? 測試自由驅動模式:

  ? 根據工具規格,拆下附屬裝置或設置工具中心點 (TCP)/有效負載/CoG。

  ? 按住示教器背面的黑色 Freedrive(自由驅動)按鈕,將機器人設置為自由驅動模式

  ? 將機器人移動到水平伸展到其工作空間邊緣的位置

  ? 按住自由驅動按鈕的同時,監控機器人在沒有支撐的情況下保持其位置。

  ? 測試反向驅動模式:

  如果機器人接近碰撞,在初始化前,可以使用 BACKDRIVE(反向驅動)功能,將機器人移動

  到安全位置。

  ? 按 ON(開啟)啟用電源,狀態將變為“空閑”。

  ? 按住“自由驅動” -> 狀態將變為 BACKDRIVE(反向驅動)

  ? 像自由驅動一樣,用手移動機器人。

  ? 在反向驅動模式下,制動器只有在移動時才會在單個關節上釋放,只要按下自由驅動

  按鈕,制動器就會保持釋放狀態。與自由驅動模式相比,機器人移動起來有些“笨重”。

  ? 請單獨測試每個關節,以確保制動器按預期釋放。

  驗證安全設置:

  保留所有權利 11 Servicemanual_UR5_en_3.2.6

  ? 驗證機器人的安全設置符合機器人安裝的風險評估

  ? 測試其他安全輸入和輸出仍在運作:

  ? 檢查哪些安全輸入和輸出處于激活狀態,并測試可否觸發。
優傲機器人協作臂的安全功能詳解

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