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庫卡機器人拖動示教介紹

發布時間:2023-8-29 10:06:13|來源: KUKA/庫卡

工業機器人示教就是編程者選用各種示教辦法事前“告知”機器人所要進行的動作信息和作業信息等。這些信息大致分為三類:機器人方位和姿勢信息,軌跡和途徑點等的信息;機器人使命動作次序信等的息;機器人動作、作業時的附加條件等的信息,機器人動作的速度和加速度等信息和作業內容信息等。

  實踐使用***多的傳統的示教盒示教要求操作者具有一定的機器人技能常識和經驗,示教功率較低。與示教盒示教相比,直接示教法能夠無需操作者把握任何機器人常識及經驗,操作簡單且快速,極大地提高了示教的友愛性、**性。

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  直接示教操控辦法

  當時干流的機器人直接示教操控辦法能夠分為兩類:***類是根據方位操控或許阻抗操控的直接示教辦法。第二類是根據力矩操控的零力平衡的機器人直接示教(有動力學模型)。

  根據方位操控的直接示教

  傳統的拖動示教依賴于外置于機器人的多維操作傳感器,利用該傳感器獲取的信息,牽引機器人結尾在笛卡爾空間下做線性或許旋轉的運動。

  此類的根據方位操控的拖動示教辦法都無法回避兩個問題。一個是因為額外的多維傳感器的配置,增加了機器人的生產本錢。另一個是因為多維傳感器只能操控機器人結尾的笛卡爾空間,所以無法很好地操控單軸的運動,使得機器人的運動顯得十分生硬,不利于真正的拖動示教變成,尤其是要微調到特定的點的時分,或許還需求傳統的遙控示教盒的輔助。

  根據力矩操控的零力平衡的機器人直接示教

  這是一種更為直接的機器人拖動示教辦法,借助機器人的動力學模型,操控器能夠實時的算出機器人被拖動時所需求的力矩,然后把供給該力矩給電機使得機器人能夠很好地輔助操作人員進行拖動。力矩的計算如下列公式所示:

  公式中的是通過逆動力學算得的電機所需求的力矩,其計算公式包括慣性力項、 科里奧利力 和離心力項、重力項 以及摩擦力項。而傍邊的根據選擇的摩擦力模型能夠分解為粘性摩擦力項、庫侖摩擦力項以及補償。

  不同于傳統的根據方位或許阻抗的拖動示教辦法,零力操控辦法對操作者愈加的友愛。在***的動力學模型的協助下,拖動機器人時要戰勝的機器人本身重力,摩擦力以及慣性力都的到了相應的電機力矩的抵消,使得機器人能夠輕松的拖動。一起,算法也確保了當外力被撤銷時,機器人能夠敏捷的停止在當時方位,確保設備和操作人員的安全。

  另一個根據零力操控拖動示教帶來的優勢是,在動力學模型中,各關節的力矩是能夠單獨操控的,所以機器人的拖動點不再被固定在機器人結尾或許多維傳感器上,操作者能夠在機器人任意方位去拖動機器人,使操作愈加靈活多變。

  工業機器人的拖動示教技能

  針對當時的干流使用需求,啟帆已開宣布能夠使用于不同型號機器人上的拖動示教技能。該技能以根據力矩操控的零力平衡的機器人直接示教為基礎,完成了無傳感器(sensorless)的根據力矩操控的零力平衡拖動示教。

  這種拖動示教辦法,除了具有上述的根據力矩操控的零力平衡的機器人直接示教外,還有著一個***首要的優勢,就是無需外加關節力矩傳感器,降低了完成的本錢,一起也確保了算法的通用性。

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