這很PLCnext—菲尼克斯

智能無人行車

每一天，我們都在毫無障礙的享受科技的便捷。而在智能工廠中，無人駕駛行車也漸漸越來越常見。

智能行車發展

快速GET

一代行車：駕駛員在引導員的指揮下作業，人員庫區走動和登高不安全、效率低、易出錯、數據更新不及時。

二代行車：數據更新及時，效率顯著提升，減少人員庫區走動，但登高不安全且人口素質提升后，工作意愿不強。

三代行車：數據更新更加及時，庫區運行效率顯著提升，無需人員登高作業更安全，作業人員大大減少。

智能無人行車的應用

解放了大量人力勞動

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行車運行過程中的搖晃問題

依舊是目前急需解決的問題！

防搖擺策略控制

防搖擺控制可以自動消除吊物在運行過程中產生的搖擺，可以更快地完成吊物的轉運，特別是帶有定位功能的自動化行車，防搖擺系統可以使行車的操作變得更高效、更安全。

在保證橋式起重機作業效率的前提下，防止負載的擺動對于橋式起重機有著很大的意義。

搖擺的產生—行車在加減速的過程中，吊物的運動總是落后行車的運動，從而在行車與吊物間形成夾角，在重力的作用下，吊物會形成來回搖擺的現象。

智能行車防搖擺的方法

行車防搖擺方法主要有機械防搖擺、電氣控制防搖擺。機械防搖擺需要增加機械設備造成行車自重增加且造價昂貴，因此很少采用。

電氣控制防搖擺分閉環控制和開環控制，閉環控制需要有擺角測量裝置，配合控制算法實現。開環控制無需角度測量裝置，通過控制算法即可實現對行車的防搖擺控制，因此也是目前使用最廣泛的防搖擺方法。

開環控制

行車以一定加速度運行時，吊物會以一定擺動周期（T）擺動，在一半擺動周期（T/2）時施加一個等量等時的短脈沖后，吊物形成的擺動將會消除。這種控制算法不需要角度測量裝置，屬于開環控制。

閉環控制

閉環操控的長處是充分發揮了反應的重要效果，排除了難以預料或不確定的要素，使校對舉動更精確，更有力。但它缺少開環操控的那種預防性。一般廣泛應用于對外界環境要求比較高、高精度場合。

視覺輔助

隨著技術的發展，帶攝像的防搖擺系統也逐漸應用在行車防搖系統中，他通過檢測反光板的位移探測實際擺角，既可以校正起重機本身移動引起的擺動，也可以校正外力引起的擺動。

為了讓智能無人行車更安全，PLCnext到底下了多少硬功夫？

今天我們挑五點來看看

PLCnext # 行車防搖控制系統 #

菲尼克斯電氣在應用創新和產品創新的不斷提出自己的解決方案。PLCnext平臺正是目前菲尼克斯電氣在控制領域最新的技術創新。區別于傳統控制器，PLCnext在保障傳統IEC61131-3程序實時運行的同時又兼容多種高級語言、仿真算法開發和開源程序的自由應用。

由于PLCnext平臺的應用特點，基于高級語言開發的防搖擺控制算法和視覺識別算法可以輕松的集成到PLC控制系統中，PLCnext技術平臺完美的實現了系統的整合統一。

PLCnext平臺支持基于C語言開發的防搖算法架構負責防搖控制，同時基于IEC61131-3和Profinet通訊系統實現了行車的邏輯控制。

菲尼克斯電氣PLCnext作為行車防搖控制系統，具有如下優點：

PLCnext控制器作為傳統PLC控制平臺，通過Profinet與變頻器、IO及工業相機進行通訊；

相比傳統利用IPC作為防搖控制系統的硬件載體，PLCnext具有工業品質的穩定性，在抗振動和耐高溫上更具優勢;

支持C/C++高級語言在Visual Studio Code環境開發，行車位置和擺角傳感器數據作為輸入，在PLCnext上實時運行C/C++、Simulink算法，生成防搖優化參數；

用戶自主開發完的代碼，僅需少量修改便可直接運行在PLCnext平臺；

支持Simulink對物理運動模型的構建，可在PLCnext上實時運行；

將參數實時反饋控制邏輯，優化對執行器的控制，實現無人行車高速平穩運行的目標。

菲尼克斯電氣基于PLCnext的行車防搖控制系統，將為無人行車的高效運轉提供多維度的可靠保障，為用戶創造更多價值。

我就說，這很PLCnext。

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