庫卡機器人的設置負載方法

發布時間：2023-9-14 09:52:59|來源： KUKA/庫卡

一、庫卡機器人負載設置存在的問題

　　目的其實只有一個，適宜的負載，在適宜驅動力下，機械手無論在靜態仍是動態都能夠承受滿足的慣性力矩，以保證電氣控制系統對機械手控制。

　　和其他機械手品牌一樣，庫卡也需求設置適宜的負載參數，不同的是庫卡這個選項功用Load Data Determination需求購買，其他原廠制造商一般是比較開放的。

　　咱們也能夠經過PRO-E或許CAD進行人工核算該數值。在軟件理論核算中不免存在必定的差錯（余量負載差錯），所以如果在規劃過程中沒有考慮過多動態負載余量，會產生很多不利因素，比方沖擊負載過大，不同程度對機械手剛性會影響很大，尤其是負載比較高的情況下，導致精度嚴峻不良（六個軸的負載影響累積精度差錯）以及產生的軌跡偏移等現象，乃至嚴峻的機械手斷裂!

　　帶主動負載核算功用的，能夠主動核算此功用。獲得負載參數后保存到對應的負載東西（編號）中，一般包含東西分量，重心以及慣性。

　　沒有帶負載選項功用的能夠經過負載測驗軟件進行校正，保存余量后手動寫入此東西負載參數。人工核算的處于什么狀況的負載，能夠進行評估并進行不同程度的改進。比方KR210 這款負載M在200KG，東西負載的重心影響到A5軸超載現象，經過此能夠進行及時改進東西規劃。

庫卡機器人的設置負載方法

　　二、關于Load Data Determination

　　庫卡機器人選項Load Data Determination能夠核算有用負載數據，多能夠設置16個有用負載。

　　經過負載測驗主動核算獲得東西分量，重心以及慣性。測驗結束后能夠看到實際數值并保存對應東西負載編號即可。

　　三、Load Data Determination設置大體路徑：

　　1、改語言為英文，在示教器菜單

　　2、點擊投入Start up挑選服務Service,挑選主動負載核算Load Data Determination。

　　3、機械手姿態將第2、3 軸打到±90 度，第4、5、6軸成0度左右進行保存然后進行下一步。

　　4.挑選機械手銘牌對應機型型號

　　5.保存后將機器人打到內部主動模式，運行Start進入負載測驗程序依據提示挑選YES。

　　6、完成后保存對應東西編號中。

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