“***近有后臺用戶問5.212 倉庫溢出問題的原因，博主這兒告知你，這個主要是由于本身程序書寫不規范導致的。 ”
YAMAHA 工業機器人實戰技術幫你找到處理方式。
01
過錯例程分析1
先看一段代碼：
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA //過錯地方
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
可以從圖中代碼看出一些問題來：在循環 FOR NEXT 句子內，呈現了跳轉指令，
而且沒有再次返回到循環內，也沒有完畢循環，屢次運轉今后就會呈現下圖的過錯5.212倉庫溢出過錯，這個時分持續運轉，仍然仍是有這個過錯，只能復位重來才可以，徹底處理這個問題的辦法只能修改程序，主張修改成下面這個方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
可以從上面代碼看出一些問題來：在循環 FOR NEXT 句子內，呈現了跳轉指令，而且沒有再次返回到循環內，也沒有完畢循環，屢次運轉今后就會呈現下圖的過錯5.212倉庫溢出過錯，這個時分持續運轉，仍然仍是有這個過錯，只能復位重來才可以，徹底處理這個問題的辦法只能修改程序，主張修改成下面這個方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
EXIT FOR
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
也就多了一行 EXIT FOR 退出FOR 循環，這樣倉庫就不會導致溢出了，也就處理了這個問題。
手動移動各軸，聽機械部分是否有噪音，假如有噪音，則檢查軸承、減速器齒輪等傳動裝置；（5）在運轉預備關斷狀態下，用抱閘開釋開關開釋抱閘（注：抱閘開釋時，機器人臂或許落下造成損傷，開釋前對或許墜落的臂進行支撐），用聽聲響的方法，確認抱閘是否開釋，假如可以開釋，則更換伺服驅動單元。
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