三菱PLCFX3U定位控制

帶DOG查找功用的原點回歸指令

　　三菱PLCFX3U帶DOG查找功用的原點回歸指令：DSZR。

三菱PLCFX3U定位控制

　　1、工作臺往當前值寄存器的值削減的方向運轉（一般為反方向運轉M8342=OFF），碰到近點信號，變為匍匐速度，離開近點信號后的零點信號抵達后延時1ms，立即中止脈沖輸出。

　　中止點即為零點（原點），這時PLC把當前值寄存器的值清零，一起發出20ms+1個ms運算周期時刻長度的清零信號，給伺服驅動器的編碼器誤差值（停留脈沖計數器）清零。

　　清零后PLC的指令結束標志M8029接通一個掃描周期。

　　2、假如發動原點回歸時DOG塊已碰到近點信號，則工作臺正向運轉，先離開近點信號，減速離開后馬上加快反向運轉，接著第1步的動作完成原點回歸。

　　3、假如發動原點回歸時，工作臺碰到回轉極限開關，減速中止后馬上加快正向運轉，直到離開近點信號后，接著第2步的動作完成原點回歸。

　　4、假如發動原點回歸時，回轉極限開關已受壓，直接加快正向運轉，直到離開近點信號后，接著第2步的動作完成原點回歸。

　　S1.——近點輸入信號。

　　S2.——零點輸入信號。

　　D1.——脈沖輸出端。

　　D2.——電機旋轉方向信號的輸出端。

　　以1軸的定位為例，軟元件運用如下：

　　脈沖輸出信號：Y0。

　　電機方向信號：用M8342指定原點回歸方向（OFF回轉，ON正轉）。

　　當前值寄存器(32位)：D8340/D8341，里面保存的值，假如斷電能堅持，原點回歸就只需求履行一次。

　　近點信號：X0——X17。

　　回轉極限：M8344。

　　正轉極限：M8343。

　　脈沖輸出中：M8340。

　　清零信號有用標志：M8341=ON，鏟除編碼器的誤差計算器的效果。

　　清零信號固定標志：M8464=OFF，清零信號輸出端固定為一個。

　　M8464=ON，清零信號輸出端為D8464指定一個。

　　清零信號：Y4。

　　零點信號：X0——X7。

　　零點信號邏輯取反：M8346=OFF，正邏輯，信號ON有用；M8346=ON，負邏輯，信號OFF有用。

　　加快時刻：D8348，可設定為50ms——5000ms，初始值為100ms。

　　減速時刻：D8349，可設定為50ms——5000ms，初始值為100ms。

　　z高速度：D8343/D8344，32位的寄存器來保存，初始值為100KHZ。

　　基底速度：D8342，伺服電機設為0，步進電機設為大于0（10KHZ以下）的值。

　　匍匐速度：D8345，設定匍匐速度，初始值為10KHZ。

　　原點回歸速度：D8346/D8347，設定原點回歸速度，初始值50KHZ。

　　定位指令履行中：M8348，指令履行條件接通標志。

　　禁止脈沖輸出：M8349，可作為PLC急停信號運用，但是用伺服驅動器的急停信號要精確一點。

　　上面的軟元件依據軸1Y0輸出為根底而定，Y1——Y3所用的軟元件又不相同。

　　下面兩個標志軟元件為通用標志位：

　　指令結束標志脈沖：M8029。

　　指令履行異常結束標志脈沖：M8329。

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