伺服電機的調試方法——三菱

發布時間：2022-11-9 10:17:11|來源： Mitsubishi Electric/三菱電機

1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在操控卡上：選好操控方法；將PID參數清零；讓操控卡上電時默認使能信號封閉；將此狀態保存，確保操控卡再次上電時即為此狀態。

伺服電機的調試方法——三菱

　　2、接線

　　將操控卡斷電，銜接操控卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的：操控卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

　　復查接線沒有錯誤后，電機和操控卡（以及PC）上電。此刻電機應該不動，并且可以用外力輕松滾動，假如不是這樣，查看使能信號的設置與接線。用外力滾動電機，查看操控卡是否可以正確檢測到電機位置的改變，不然查看編碼器信號的接線和設置。

　　3、試方向

　　對于一個閉環操控系統，假如反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過操控卡打開伺服的使能信號。這時伺服應該以一個較低的速度滾動。一般操控卡上都會有按捺零漂的指令或參數。運用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）操控。

　　假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數添加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。假如電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方法。

　　4、按捺零漂

　　在閉環操控過程中，零漂的存在會對操控作用有一定的影響，最好將其按捺住。運用操控卡或伺服上按捺零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。因為零漂本身也有一定的隨機性，所以，不用要求電機轉速肯定為零。

　　5、建立閉環操控

　　再次通過操控卡將伺服使能信號鋪開，在操控卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如實在不放心，就輸入操控卡能允許的最小值。將操控卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該現已可以依照運動指令大致做出動作了。

　　6、調整閉環參數

　　細調操控參數，確保電機依照操控卡的指令運動，這是必需要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

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