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川崎機器人的沖突檢測功能解決方法

發布時間:2021-12-20 12:01:44|來源: 川崎/Kawasaki

在抵觸檢測功用中,經過檢測應用于川崎機器人手臂或東西上的抵觸或沖擊來感知抵觸。這些功用分別稱為碰撞檢測和碰撞檢測。

                               川崎機器人的沖突檢測功能解決方法

  在碰撞檢測中,對當前電機電流進行監測,當峰值電流超過設定的閾值規模時,機器人考慮碰撞。

  在沖擊檢測中,每一單位時間內都會監測電機電流的改變,當改變超過設定的閾值規模時,機器人會認為自己受到了影響。該函數的碰撞檢測速度比上述碰撞檢測速度更快,能夠有用下降對機器人及其東西的損傷。

  碰撞檢測和碰撞檢測的閾值在工廠預先設定。每個軸的閾值設置為教學/查看和回放形式。能夠運用設置的閾值,但是關于需要特別注意以防止抵觸的狀況,應該更改此閾值以調整其靈敏度。

  播映形式的閾值能夠在閾值數字1到9下登錄。這些門限數字能夠在程序中運用。

  當心

  抵觸檢測的閾值現已設置為機器人在*大速度和額定負載下能夠正確檢測到的值。因此,這個函數能夠在不設置閾值的狀況下運用。關于需要將傷害下降到*小*的特殊動作,能夠經過更改此閾值來調整此特性的靈敏度。一起,關于點焊而言,當焊***的移動電極行將觸摸工件時,該功用自動封閉。

  在交給時,閾值現已與額定負載一起設置,但是經過設置東西數據能夠進步抵觸檢測的靈敏度。
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