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工業機器人驅動系統組成部件

發布時間:2023-8-17 10:54:59|來源: 川崎/Kawasaki

工業機器人的驅動體系按動力源分為液壓,氣動和電動三大類,根據需要也可由這三種根本類型組合成復合式的驅動體系,這三類根本驅動體系的各有自己的特色。

                            工業機器人驅動系統組成部件

  1、氣動驅動體系

  氣力驅動體系一般由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供應)| 等組成,以緊縮空氣來驅動履行組織進行作業。其長處是空氣來歷便利、動作敏捷、結構簡單、造價低、修理便利、防火防爆、溜氣對環境無影響,缺點是操作力小、體積大,又由于空氣的緊縮性大、速度不易操控、呼應慢、動作不平穩、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右,故此類機器人適合抓舉力要求較小的場合。

  2、液壓驅動體系

  液壓驅動體系一般由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成,以緊縮機油來驅動履行組織進行作業。其特色是操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振蕩、防爆性好。相對于所力驅動,液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉才能,可高達上百千克。但液壓驅動體系對密封的要求較高,且不宜在高溫或低溫的場合作業,要求的制作精度較高,本錢也較高。

  3、電力驅動體系

  電力驅動是利用電動機發生的力成力矩。直接或通過減速機構驅動機器人,以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅動具有電源易獲得,無環境污染,呼應快,驅動力較大,信號檢測、傳輸、處理便利,可選用多種靈話的操控計劃,運動精度高本錢低,驅動效率高等長處,是現在機器人運用最多的一種驅動方法。驅動電動機一般選用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉速高,一般還需選用減速組織,現在有些組織已開端選用無需減速組織的特制電動機直接驅動,這樣既可簡化組織,又可進步操控精度。

  4、其它驅動方法

  選用混合驅動,即液、氣或電、氣混合驅動等。

  工業機器人的驅動體系是向履行體系各部件提供動力的設備,包含驅動器和傳動組織兩部分,它們一般與履行組織連成一體。驅動器一般有電動、液壓、氣動設備以及把它們結合起來應用的綜合體系。常用的傳動組織有諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動以及各種齒輪傳動等。

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