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川崎機器人手眼標定方法

發布時間:2022-1-5 11:09:34|來源: 川崎/Kawasaki

手眼標定辦法應用于六軸工業機器人,該辦法包含:確定用于標定相機參數的特征點和用于標定機器人坐標系的坐標點;識別機器人處于 第 一 姿 態下的特征點和坐標點在相機坐標系下的坐標值;識別機器人處于 第 二 姿 態下的特征點和坐標點在相機坐標系下的坐標值;根據兩次識別的坐標值以及特征點和羋標點在機器人羋標系下的羋標值計算相機坐標系到機器人羋標系的改換關系矩陣

  關于六軸機械臂而言,在控制器端一般會有六個參數表征當時機械臂結尾的狀態(x, y, z, rx, ry, rz),其間(x, y, z)表明以機械臂的基座為原點(0, 0, 0)的OXYZ坐標系下機械臂東西的坐標值,其間地面為xoy面,垂直方向為z軸,而(rx, ry, rz)表明結尾東西別離圍繞基座的x、y以及z軸旋轉的視點,即歐拉角(eular)。

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  川崎機器人:

  改變值(X,Y,Z,O,A,T)

  指機器人東西坐標系相關于基礎坐標系的改變值。位置由基礎坐標系的TCP的XYZ指給定,定向由基礎坐標系的東西坐標的歐拉OAT視點給定。一般運用的轉換值是:東西改換值,描述東西坐標系相關于空坐標系的姿勢,根據工件的改變值,描述東西坐標系相關于工件坐標系的姿勢。
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