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并聯與串聯機器人相比的優缺點——川崎

發布時間:2023-3-16 10:19:06|來源: 川崎/Kawasaki

機器人從組織學的角度能夠分為串聯機器人和并聯機器人兩大類。串聯機器人以開環組織為機器人組織原型;并聯機器人為有一個或幾個閉環組成的關節點坐標彼此相關的機器人。

                            并聯與串聯機器人相比的優缺點——川崎

  什么是串聯機器人?

  串聯機器人是一種開式運動鏈機器人,它是由一系列連桿經過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動然后帶動連桿的相對運動,使結尾焊槍達到合適的位姿。

  什么是并聯機器人?

  并聯機器人是指動渠道和定渠道,經過至少兩個獨立的運動鏈相連接,組織具有兩個或許兩個以上的自由度,以并聯方式驅動的一種閉環的機器人。

  并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在使用上構成互補關系,它是一個關閉的運動鏈,和串聯機器人相比較,一般由上下運動渠道和兩條或許兩條以上運動支鏈構成,運動渠道和運動支鏈之間構成一個或多個閉環組織,經過改動各個支鏈的運動狀況,使整個組織具有多個能夠操作的自由度。

  并聯機器人與串聯機器人相比的優缺點是什么?

  1、簡略點說,串聯機器人就像人的一個手拿東西,而并聯機器人就相當于兩個手一起端東西。

  2、串聯機器人研討得較為老練,具有結構簡略,成本低,操控簡略,運動空間大等優點,已成功使用于許多范疇,如各種機床,裝配車間等。

  3、并聯機器人的研討與串聯機器人相比起步較晚,還有許多理論問題沒有解決。

  4、并聯機器人具有剛度大,承載才能強,精度高,結尾件慣性小等優點,在高速,大承載才能的場合,與串聯機器人相比具有顯著優勢。已有許多成功使用的事例。比方運動模擬器,delta機器人等。

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