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什么是工業機器人?——川崎機器人

發布時間:2022-9-19 14:15:23|來源: 川崎/Kawasaki

全球首臺工業機器人1962年誕生于美國。美國工程師George Charles Devol, Jr.提出“經過Teaching(示教)和Playback(再現)來靈活應對自動化的機器人”,他的思路與被譽為“機器人之父”的企業家Joseph Frederick Engelberger擦出了火花,由此誕生了名為“Unimate(=具有通用能力的作業伙伴)”的工業機器人。

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  川崎重工敏捷與制作、出售“Unimate”的Unimation公司簽訂了技術引進合同。全面動員技術力量,致力實現日本國產化,并于1969年發表了日本首臺工業機器人“川崎Unimate2000型(機械手)”。這以后,日本國產工業機器人的開發以汽車產業為中心,不斷加快步伐。原本在電氣設備以及精細機械范疇具有高精技術的日本國內制作商,實力得以充分發揮,日本在不久后就成為全球范圍內的機器人大國。

  工業機器人的種類大致可分為6種。首先在初期,廣泛遍及的是像炮臺相同在臺座的中心部位設置旋轉軸,機械臂上下旋轉+伸縮進行作業的的“極坐標型機器人”。首臺日本國產工業機器人“川崎Unimate2000型”也屬于此種類型。早期活潑在舞臺上的還有與該款類似的“圓柱坐標型機器人”。這種機器人以旋轉軸為中心,采用可上下移動+伸縮的機械臂組織。而“直角坐標型機器人”則不使用旋轉軸,經過縱×橫×高三個方向正交的滑動來實現三維運動。該類型的特點是,安裝面積變大,結構卻較為簡單,易于控制。

  現在應用最廣泛的是“垂直多關節型機器人”。由具有多個像人類手臂相同的關節(=軸)的機械臂+旋轉軸構成,活潑于焊接、碼垛、拼裝等各類用途中。而“水平多關節型機器人”則由水平方向的旋轉軸和垂直方向的直線軸構成。因為上下運動的前端部分向水平方向移動,適合在高度安穩的作業臺上的作業。而擅長快速作業的則是“并聯型機器人”。經過以并排(并行)的方式裝備的多個關節控制前端,實現高速且精細的動作,用于抓取傳送帶上的活動輕量工件等。

  川崎重工開發的首臺日本國產工業機器人“川崎Unimate”。在日本私家車遍及的時代,汽車行業對于工業機器人寄予了期望,被視為“3K勞動(譯者注:3K是日語中累活、臟活、風險活的縮寫)”的焊接工序首先開始投入工業機器人。

  工業機器人主要可分為6種類型。左起依次為“極坐標型機器人”、“圓柱坐標型機器人”、“直角坐標型機器人”、“垂直多關節型機器人”、“水平多關節型機器人”、“并聯型機器人”。其間賦予“水平多關節型機器人”雙臂的,正是川崎重工制作的協作機器人“duAro”。

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