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機器人對關節驅動電機要求——川崎機器人

發布時間:2022-11-29 16:26:39|來源: 川崎/Kawasaki

1.快速性

  電動機從取得指令信號到完成指令所要求的作業狀況的時間應短。呼應指令信號的時間愈短,電伺服體系的靈敏性愈高,快速呼應性能愈好,一般是以伺服電動機的機電時間常數的巨細來說明伺服電動機快速呼應的性能。

  2.起動轉矩慣量比大

  在驅動負載的情況下,要求機器人的伺服電動機的起動轉矩大,轉動慣量小。

                            機器人對關節驅動電機要求——川崎機器人

  3.操控特性的連續性和直線性,隨著操控信號的變化,電動機的轉速能連續變化,有時還需轉速與操控信號成正比或近似成正比。

  4.調速規模寬。

  能使用于1:1000——10000的調速規模。

  5.體積小、質量小、軸向尺寸短。

  6.能飽嘗得起嚴苛的運行條件,可進行十分頻頻的正反向和加減速運行,并能在短時間內接受過載。

  目前,因為高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛應用,一般負載1000N(相當100kgf)以下的工業機器人大多采用電伺服驅動體系。所采用的關節驅動電動機主要是AC伺服電動機,步進電動機和DC伺服電動機。其間,交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機(DD)均采用方位閉環操控,一般應用于高精度、高速度的機器人驅動體系中。步進電動機驅動體系多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環體系中。交流伺服電動機因為采用電子換向,無換向火花,在易燃易爆環境中得到了廣泛的使用。機器人關節驅動電動機的功率規模一般為0.1——10kW。工業機器人驅動體系中所采用的電動機。

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