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川崎機器人力反饋方式

發布時間:2023-8-10 11:00:58|來源: 川崎/Kawasaki

硬件層面的力傳感器與力反應丈量主要有如下3種方式:

                               川崎機器人力反饋方式

 ?、匐娏鳝h(Current loop):經過電機的電流閉環做力閉環反應操控,適用于直驅電機(Direct Drive Motor)或許帶小減速比(Reduction Ratio小于10)的使用場景,諸如小型阻抗操控的人機交互的機械臂和小型四足等;

 ?、诹?力矩傳感器(Force Torque Sensor): 直接使用商用的六維力/力矩傳感器,比如說典型的ATI或許Robotiq公司。而在人型機器人之中,通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關節、機械手與腕關節之間,丈量末端執行器(機械手或許腳掌)與外界環境交互的受力狀況;

 ?、蹚椥泽w(Compliant Structure): 規劃彈性體集成在驅動器對外輸出端之前,往往會形成SEA,經過彈性體形變丈量力矩,往往適用于人型機器人集成度較高和驅動器輸出力矩要求較高的使用場合。

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