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川崎焊接機器人的構造以及性能

發布時間:2022-7-19 16:20:29|來源: 川崎/Kawasaki

世界各國生產的焊接機器人基本上都屬關節機器人,絕大部分有6個軸。其中,1、2、3軸可將末端東西送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決東西姿勢的不同要求。焊接機器人本體的機械結構首要有兩種方式:一種為平行四邊形結構,一種為側置式(擺式)結構。

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  側置式(擺式)結構的首要長處是上、下臂的活動范圍大,使機器人的工焊接機器人示意圖作空間簡直能達一個球體。因而,這種機器人可倒掛在機架上作業,以節省占地面積,方便地面物件的活動。但是這種側置式機器人,2、3軸為懸臂結構,下降機器人的剛度,一般適用于負載較小的機器人,用于電弧焊、切割或噴涂。

  平行四邊形機器人其上臂是經過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。前期開發的平行四邊形機器人作業空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部),難以倒掛作業。但80時代后期以來開發的新式平行四邊形機器人(平行機器人),已能把作業空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,又沒有測置式機器人的剛度問題,從而得到遍及的重視。這種結構不只適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100——150kg)大多選用平行四邊形結構方式的機器人。

  上述兩種機器人各個軸都是作反轉運動,故選用伺服電機經過擺線針輪(RV)減速器(1——3軸)及諧波減速器(1——6軸)驅動。在80時代中期以前,關于電驅動的機器人都是用直流伺服電機,而80時代后期以來,各國先后改用溝通伺服電機。因為溝通電機沒有碳刷,動特性好,使新式機器人不只事端率低,并且免維修時間大為增長,加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其東西中心點(TCP)的運動速度可達3m/s以上,定位精確,振蕩小。同時,機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法,使之具有自行優化路徑的功能,運行軌跡更加貼近示教的軌跡。
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