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限制機器人的運動方法——川崎機器人

發布時間:2022-8-3 11:26:52|來源: 川崎/Kawasaki

限制機器人的運動主要分為兩類:機械式和非機械式限位。

                               限制機器人的運動方法——川崎機器人

 ?。?)機械式限位

  機械式的硬限位用以在物理上束縛機器人不超出指定的界限。由于這種類型的限位會與機器人產生物理觸摸,因此需求特別注意:運用這樣的限位方法,應當確保在碰撞后限位部分不會產生物理形變。

 ?。?)非機械式限位:軸及空間的安全軟限位

  這是一種非機械式的軟限位,由內置的軟件來確定機器人的運動極限。軸限位能夠束縛機器人的軌跡;空間限位可以確定專有區域的幾何形狀。

  由于這種類型的限位是由軟件進行設定,因此修改參數的權限也應當受到密碼的嚴格維護。

 ?。?)非機械式限位:結合傳感器的外部限位設備

  另外一種非機械式的限位是經過運用外部的傳感器,例如安全的挨近開關、非觸摸式編碼開關,乃至安全光幕所構成的虛擬屏障,在這些外部傳感器接收到超限的邏輯響應時,主動激活機器人的安全中止信號。

  以上兩種非機械式的限位設備,由于原理上經過邏輯系統進行操控,因此需求額定考慮機器人的中止響應距離。

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